进化机器人中协同演化通信的行为持续性与功能不完全迁移

研究将协同演化通信协议从 2D 仿真直接迁移到 3D 物理环境，不重新训练网络权重。两只 e-puck 型机器人经 GRU 网络控制进行觅食与社交信号实验，感觉运动转换层需三次修正才能稳定运行。迁移结果部分且不对称：30 个测试种子中仅一个代理到达食物源，另一个始终未到达，加入方向信息后仅改善部分轨迹但仍不足以到达。