arXiv · Robotics· Jian Hu, Shujing He, Leixin Chang, Zongze Li, Ding Huang, Chaoyang Shi, Chengzhi Hu·· 3 小时前AI 评分28
ColoACT：基于多模态线索的动作分块自主结肠导航系统
ColoACT: Multi-Cue Action Chunking for Smooth Autonomous Colon Navigation on a Self-Propelled Endoscopic Robot
AI 导读
ColoACT 提出基于 RGB-D-E 的 Action Chunking Transformer 策略，用于自推进 Bevel-Gear-Based Endoscopic Robot（BGER）的自主结肠导航，在约 60 cm 猪结肠离体实验中直线段成功率 85.4%、弯曲段 72.5%、90 度转弯 70%、双弯序列 60%，并在三弯段验证可行性。
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