arXiv · Robotics· Yin Gu, Xinming Zhang, Shanze Wang, Siwei Cheng, Wei Zhang·· 3 小时前AI 评分33
Local-Minimum Escaper：面向未知环境的程序化子目标生成导航框架
Local-Minimum Escaper: Programmatic Subgoal Generation for Robust Navigation in Unknown Environments
AI 导读
LME（Local-Minimum Escaper）是一种程序化分层框架，通过显式生成子目标引导机器人逃离局部极小区域，仅依赖局部观测并可适配不同底层局部规划器，无需额外训练。实验表明其在仿真与真实环境中均具备鲁棒导航性能，并成功部署于差分驱动轮式机器人与四足机器人。
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