CoFiT：面向安全人形机器人全身追踪的滤波感知微调

CoFiT（Constrained Filter-aware Tuning）是一种针对预训练追踪器的滤波感知微调方法，用于解决跟踪策略与运行时安全滤波器（如控制障碍函数 CBFs）独立设计时产生的动力学、目标和信息不匹配问题。