arXiv · Robotics· Gadiel Sznaier Camps, Chengyang He, Guillaume Sartoretti, Eduardo Montijano, Mac Schwager·· 3 小时前AI 评分28
ScaffoldM3C：面向生成式稳定建造规划的多模态序贯蒙特卡洛框架
ScaffoldM3C: A Multimodal Sequential Monte Carlo Framework for Generative Stable Construction Planning
AI 导读
ScaffoldM3C 是一个多模态、轻量、自回归的积木建造模型，将建造建模为概率性下一块生成任务，并引入辅助脚手架 token 以稳定中间结构。研究扩展了 StableText2Brick 数据集，加入图像条件提示和脚手架稳定建造序列。实验表明，ScaffoldM3C 比竞争基线小 4 倍，推理速度快 5 至 20 倍，建造质量相当且整体稳定性更高，并通过仿真和真实机器人装配验证了有效性。
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