arXiv · Robotics· Sanghyuk Park, Kwanwoo Lee, Taekyung Kim, Seohyeon Lim, Yisoo Lee·· 3 小时前AI 评分28
DODGER：面向动态障碍物的人形机器人安全强化学习导航框架
DODGER: Safety-Guided Reinforcement Learning for Robot Navigation Among Dynamic Obstacles
AI 导读
DODGER 提出一种安全引导强化学习框架，在训练中直接执行策略生成动作，同时利用 CBF 过滤参考与约束违反来塑造避障行为。通过 Dubins-car 安全分析，在全阶人形仿真和真实人形实验中验证了基于 LiDAR 感知的动态障碍物目标导航，无需运行时安全过滤器。
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