arXiv · Robotics· Kowndinya Boyalakuntla, Ajinkya Pawar, Abdeslam Boularias, Jingjin Yu·· 3 小时前AI 评分35
TRACE：面向自遮挡密集堆叠的规划条件模仿学习物体检索
Plan-Conditioned Imitation for Robust Object Retrieval under Self-Occlusion in Dense Clutter
AI 导读
TRACE 是一种规划条件模仿学习框架，用于在自遮挡密集堆叠环境中检索物体。它通过单次无遮挡观测初始化数字孪生，由特权教师生成固定名义 rollout，学生网络结合局部 rollout 上下文、部分物体观测和本体感知来纠正偏差。
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