arXiv · Robotics· Enyi Wang, Mingxin Wang, Quan Shi, Hetian Guo, Hongyu Wang, Xi Wang, Bin Qian, Yupeng Zheng, Wenxuan Song, Houde Liu, Yong Xu, Cheng Chi, Wenchao Ding, Yilun Chen, Yan Wang·· 3 小时前AI 评分44
TacDyn-WAM：异构视触觉世界动作模型学习隐式触觉动力学
TacDyn-WAM: Learning Implicit Tactile Dynamics in a Heterogeneous Visuo-Tactile World Action Model
AI 导读
TacDyn-WAM 是一种异构视触觉世界动作模型，通过预测隐式触觉动力学替代传统迭代去噪重建未来触觉观测。模型在 UniVTAC 上平均成功率 81.5%，五项真实机器人任务平均成功率 71.0%，经中等规模预训练后提升至 85.0%。TacRep 通过掩码时空预测与关系结构蒸馏训练，视觉专家与隐式触觉动力学专家通过联合注意力交互。
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