SCOPE-4D：内镜 4D 几何基础模型

SCOPE-4D 是一个内镜 4D 几何基础模型，可从单目 RGB 视频在单次前向传播中联合预测相机参数、稠密几何与 3D 组织轨迹。其训练数据 SCOPE-5K 包含约 5,000 个真实与合成胃肠内镜及腹腔镜片段，并新增体模与真实结肠镜评测集。Common-Residual Motion（CRM）约束局部形变，在公开与新收集基准上提升相机与深度估计、3D 跟踪及长序列结肠重建质量。