EIDA：通过执行接口动力学适配提升真实到仿真再到真实的机器人导航迁移

EIDA 通过拟合目标平台执行数据中的速度反馈与机身位姿增量，无需重建执行器动力学即可更新仿真器几何与策略输入。在 100 个基准导航环境中，EIDA 在有无全局引导下均取得最高成功率与导航分数；真实 Unitree Go2 上 20 次静态场景试验全部无碰撞到达目标，而基线仅 4 次。