蒸馏特权控制障碍函数到 RGB 仅视觉安全滤波器用于动态视觉导航

提出一种教师-学生视觉蒸馏框架，将特权 CBF 教师的安全行为迁移到仅 RGB 的学生安全滤波器，用于动态环境中的端到端视觉导航。学生仅依赖短时序 RGB 历史、机器人速度和名义控制动作直接输出安全动作，教师在真实到模拟的动态 3D 高斯泼溅环境中利用真值状态构建安全约束，并通过考虑障碍速度不确定性及动作增强来缩小师生信息差距。