TerrainForge：面向自动驾驶反事实场景的物理约束道路几何编辑

TerrainForge 从重建的多车驾驶片段生成以道路几何为中心的反事实场景，统一道路模型把路拱、凹陷、减速带和摩擦变化传播到车辆运动、相机视角与车间距。车辆动力学与 CarSim 对标，道路几何在重建的 Waymo 场景中验证；18 个片段中保留周围车辆原始轨迹时，预测自车-前车距离的峰值中位差为路拱 1.52 m、凹陷 1.41 m。