PneuTac：基于统一 MPM-Gaussian Splatting 的软体气动机器人触觉操控仿真框架

PneuTac 是一个统一框架，结合材料点法（MPM）建模软体机器人与可变形触觉膜动力学，并用 3D Gaussian Splatting（3DGS）渲染。通过视觉方法实现真实到仿真建模，并利用替代模型训练动作与感知网络。在定制气动软指与触觉传感尖端的实验及跨设备评估中，基于仿真增强演示训练的策略在三项真实接触密集操控任务上优于同真实数据基线。