arXiv · Robotics· Ivan Ovinnikov, Pascal Sutter, Christian Gehring, Jordis Herrmann·· 6 小时前AI 评分37
Predictive Safety Curricula for Robust Legged Locomotion
Predictive Safety Curricula for Robust Legged Locomotion
AI 导读
PSC通过学习预测未来安全代价来分配训练经验，优先地形与随机事件，不改变任务奖励与策略优化目标。在ANYmal-D上相对学习进度课程，PSC将小腿碰撞发生率降低63%，三个训练种子均下降；在生产楼梯攀爬平台上消除观察到的小腿碰撞。
来源：arXiv · Robotics · arxiv.org