BCNav：基于方位条件的深度策略用于声源导航

BCNav 提出解耦框架，利用到达方向（DOA）估计提供标量方位角，使导航策略仅处理深度图像和方位角两个输入。方法通过模仿学习输出连续速度指令，在仿真和物理机器人上验证，无需声学微调、先验地图或真实音频数据采集。代码已开源。