WBAG：面向视觉-语言-动作操控的全身与附着几何安全框架

WBAG 是一种针对 VLA 模型的推理时安全框架，建模机器人全身及抓取依赖的附着几何，在 SafeLIBERO 基准上达到 97.38% 场景安全与 59.38% 安全成功率。它通过构建抓取相关的安全集，将演化几何转化为可微 CBF 约束，最小修改 VLA 原生六维操作空间动作以实现碰撞规避。