arXiv · Robotics· Sophie Higham, Riccardo Andrea Izzo, Matteo Matteucci, Alessandro Suglia·· 3 小时前AI 评分30
VLA 模型在桌面操作任务中的行为鲁棒性评估：扰动对成功轨迹的影响
Is Success All You Need? Investigating the Impact of Input Perturbations on VLA Behaviour in Tabletop Manipulation Tasks
AI 导读
研究提出一种与基准无关的评估框架，测量 VLA 模型在扰动下成功轨迹的行为鲁棒性，而非仅依赖任务成功率（TSR）。基于 LIBERO 和 LIBERO-Plus 扩展，在三个最先进 VLA 模型、四个任务套件和七种扰动条件下评估运动平滑度、效率和夹爪行为等指标。结果显示相同扰动下 TSR 相近的模型，其成功轨迹行为差异显著，需用行为评估指标补充 TSR。
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