arXiv · Robotics· Amir-Hossein Shahidzadeh, Seungjae Lee, Eadom Dessalene, Shanthosh Raaj Mohanram Mageswari, Soroush Etemad, Furong Huang, Cornelia Ferm\"uller, Yiannis Aloimonos·· 3 小时前AI 评分35
Skill-Conditioned Visuotactile Representation with Progress-Guided Event Memory
What to Attend, What to Keep: Skill-Conditioned Visuotactile Representation with Progress-Guided Event Memory
AI 导读
提出一种按技能条件融合视觉与触觉的表示方法，在短期观测 token 上由查询技能引导融合，并借助稀疏事件记忆保留最近 K 个已执行技能的终态观测。在三类接触密集任务上，滑移检测延迟降低 87%，扭转完成延迟降低 67.5%，盲搜索任务进度误差降低 92%，收益集中在由接触或任务历史决定完成的环节。
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