4WIS4WID移动机器人视觉-惯性-轮式里程计的可观测性分析与在线标定

论文提出一种面向4WIS4WID移动机器人的视觉-惯性-轮式里程计（VIWO）框架，并实现在线标定。基于四轮速度与转向角推导2D里程计模型，同时利用纵向滚动与横向无滑移约束；可观测性分析表明仅驱动模型下转向偏移不可观，而冗余模型可恢复其可观测性，并识别出VINS的4个不可观方向与3个与里程计参考帧位置相关的额外不可观方向。系统还在仿真与真实4WIS4WID机器人实验中验证了性能。