arXiv · Robotics· Lik Hang Kenny Wong, Yiyao Ma, Xiu-Shen Wei, Zelong Tan, Zhuheng Song, Dongsheng Xie, Kai Chen, Qi Dou·· 16 小时前AI 评分28
VISTA：面向接触密集型操作的等变视觉-触觉扩散策略
Equivariant Visual-Tactile Diffusion Policy for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
研究者提出 VISTA，一种工作空间级等变视觉-触觉扩散策略，用于数据高效的接触密集型模仿学习。该方法将视觉与触觉观测投影为球面 token，通过置换等变球面融合注入触觉接触线索，并按末端执行器姿态旋转融合后的谐波表示。仿真与真实机器人实验显示，VISTA 相比强视觉-触觉模仿学习基线显著提升数据效率，论文已被 CoRL 2026 接收。
来源：arXiv · Robotics · arxiv.org