水下机器人视觉与NMPC导航：基于开源BlueROV2的多机器人实验与对接平台

该论文提出一个开源BlueROV2水下机器人平台，集成NVIDIA Jetson Orin NX与Intel RealSense D435i立体相机，结合onboard视觉与非线性模型预测控制（NMPC）实现自主导航与对接。平台提供基于物理的PX4 SITL和Gazebo仿真环境、多机器人仿真工具及低成本物理对接站，并在水下立体深度校准、实时目标检测、四元数姿态估计与轨迹跟踪等方面进行了实验验证。