arXiv · Robotics· Xiaotian Zhang, Yusheng Wang, Naoya Kagawa, Noritaka Takamura, Keiji Okuhara, Hiroyasu Baba, Jun Ota·· 6 小时前AI 评分31
DRHeC：基于 RGB 可微渲染的手眼标定方法
DRHeC: Differentiable Rendering for Hand-Eye Calibration with RGB-Based Gradients
AI 导读
summary_zh: DRHeC 提出一种基于 RGB 的可微渲染框架，融合颜色与掩码几何特征，提升手眼标定精度与优化稳定性，并在 UR5e 真实实验中达到 88.9% 抓取成功率与 57.4% 插入成功率，相比 EasyHeC 分别提升 46.3 和 48.1 个百分点。
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