arXiv · Robotics· Ziheng Xu, Yueyuan Chen, Xinyuan He, Guoxing Liu, Yuanshuo Tan, Huiming Pan, Bin He, Shuo Jiang, Peter B. Shull·· 3 小时前AI 评分28
OccluDex：分层 3D 视觉-触觉表征学习应对自遮挡灵巧操作
OccluDex: Hierarchical 3D Visuo-Tactile Representation Learning for Egocentric Dexterous Manipulation under Self-Occlusion
AI 导读
OccluDex 采用分层 3D 视觉-触觉表征学习框架，通过多尺度掩码自编码编码部分 3D 几何，并在手-物交互中融合触觉接触 token 与高层几何特征。在仿真中，对未见物体和已见物体的准确率分别比最强基线高 12.6% 和 8.3%；Shadow Hand 物理实验验证了零样本 sim-to-real 泛化。
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