SAKI：基于人类视频的技能组装与运动学模仿，用于长时序移动操作

SAKI 框架通过人类视频学习可复用的以物体为中心的技能，并在跨演示组装与闭环全身执行之间建立连接。系统根据目标与任务依赖选择并排序技能，绑定物体角色并在连续技能间保持场景估计与机器人配置。真实机器人实验验证了技能跨布局复用与独立演示技能的连续组合能力，消融实验表明任务条件化参考准备显著提升长时序任务完成率。