arXiv · Robotics· Tianyou Yu, Shengze Cai, Chao Xu·· 7 小时前AI 评分17
Trajectory-Level Mode Guidance for Controllable Diffusion-Based Multi-Robot Motion Planning
Trajectory-Level Mode Guidance for Controllable Diffusion-Based Multi-Robot Motion Planning
AI 导读
论文提出在干净轨迹空间中引入轨迹级模式引导的扩散模型多机器人运动规划方法，通过随时间步递减的引导强度逐步注入部分轨迹先验，在早期阶段引导生成、后期释放约束以保留扩散模型的多模态特性。框架通过梯度优化融入规划代价，并扩展至多机器人场景加入碰撞代价，在单机器人与多机器人任务上实现可控轨迹合成与安全多智能体协调。
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