arXiv · Artificial Intelligence· Yuxiang Liu, Lizhi Yang, Fengze Xie, Aaron Ames, Yisong Yue·· 6 小时前AI 评分38
VLA 隐接口层选择之谜：信息论分析
The Layer Mystery of VLA: An Information-Theoretical Analysis of VLA Latent Interface
AI 导读
VLA 策略通过单一层选择与多层融合连接视觉语言骨干与动作头，但融合优势有限，47/54 配置不如最佳单层策略。InfoNCE 作为动作条件信息瓶颈目标，与策略成功率关联最稳定，以最高 InfoNCE 分数选层可减少 9-33 倍 GPU 计算，将平均选择遗憾从 17.89 降至 3.71 个百分点。
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