空间多段腱绳驱动连续体机器人的闭合形式笛卡尔正运动静力学

该研究提出一种力到笛卡尔构型的闭合形式模型，以笛卡尔 backbone 中心线与累积材料扭转为广义坐标，避免迭代平衡求解。数值对比 GVS 模型，单段与三段机器人 tip-position 偏差分别为 8.91×10⁻⁶ 与 1.01×10⁻⁵，评估耗时 1.52μs 与 2.94μs，相对基线加速约 1864x 与 3348x。