arXiv · Robotics· Tianyou Yu, Pengfei Zhao, Chao Xu·· 6 小时前AI 评分22
面向路径规划的3D场景补全：基于耦合TUDF占用表示学习的部分观测方法
Planning Oriented 3D Scene Completion via Coupled TUDF Occupancy Representation Learning from Partial Observations
AI 导读
该研究提出面向路径规划的3D场景补全框架，输入部分LiDAR观测，联合预测TUDF连续几何表示和体素级占用图。双向耦合学习机制让TUDF特征指导占用重建，占用特征反过来优化距离场估计，直接输出完整表示供轨迹规划无缝集成，无需后处理。在未见过的环境实验中，该方法同时提升几何重建质量和下游规划性能。
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