I2CD：单张 RGB 图像直接生成仿真可用的凸分解碰撞几何

I2CD 可从单张 RGB 图像直接预测凸分解，冻结预训练的 Hunyuan3D-2 图像条件扩散 Transformer 与形状解码器，仅训练 38M 参数的交叉注意力头，约 0.5 秒/图输出可直接载入物理引擎、无需后处理的 K 个凸多面体半平面参数。