异构自动驾驶车辆去中心化决策：$\alpha$-Potential Game 框架

研究异构自动驾驶车辆间的非合作多车博弈，每辆车基于自身状态采用去中心化闭环策略，通过非对称交互权重优化目标。提出 $\alpha$-potential game 框架，将近似纳什均衡计算转化为单一辅助 $\alpha$-potential 函数最小化，并显式构造该函数、证明极小值存在性、用交互非对称性刻画均衡近似误差 $\alpha$。