arXiv · Robotics· Amith Manoharan, Chinmay Mundane, Aayush Bahukhandi, K. Madhava Krishna, Karel Zimmermann, Arun Kumar Singh·· 3 小时前AI 评分28
遮挡感知、准静态、稳定性导向的非平整地形轨迹规划
Occlusion-Aware, Quasi-Static, Stability-Oriented Trajectory Planning on Uneven Terrain
AI 导读
本文提出一种基于模型的框架，为刚性四轮车辆在高度非平整地形上生成准静态、稳定性导向的参考轨迹。框架将地形遮挡导致的盲区建模为固定特征傅里叶地形表示中的认知不确定性，通过非线性最小二乘（NLS）姿态/接触模型传播不确定性，并融入基于交叉熵法（CEM）的轨迹优化。
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