arXiv · Robotics· Luk\'a\v{s} Kotek, Ond\v{r}ej Proch\'azka, Vojt\v{e}ch Von\'asek, Martin Saska, Robert P\v{e}ni\v{c}ka·· 3 小时前AI 评分28
L1-MPPI：L1自适应模型预测路径积分用于敏捷无人机控制
L1-MPPI: L1 Adaptive Model Predictive Path Integral for Agile UAV Control
AI 导读
L1-MPPI 将 L1 自适应控制与 MPPI 级联，提升高速无人机轨迹跟踪精度，在模型不确定性和外部扰动下仍保持准确。飞行实验中，无人机达到 13.50 m/s 速度和 2.5 g 加速度；载荷增加 35% 时，相比普通 MPPI 的 RMSE 降低 58.61%，相比带在线质量估计的 MPPI 降低 38.59%。
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