arXiv · Robotics· Yifan Hu, Luhang Hong, Mingkang Long, Danning Wang, Chengfeng Jia, Rong Su, Junjie Fu, Guanghui Wen·· 3 小时前AI 评分38
MASkillBlender：基于技能融合的去中心化多具身人形机器人全身协调强化学习框架
MASkillBlender: Decentralized Whole-Body Coordination for Multi-Humanoid Loco-Manipulation via Skill Blending
AI 导读
MASkillBlender 是一个去中心化多智能体强化学习框架，通过共享高层策略与可复用单具身预训练技能实现多具身人形机器人全身协调，仅依赖任务级奖励，无需任务特定运动参考。框架引入基于排列的数据增强策略，并在齐次马尔可夫博弈下理论证明排列样本保持原始策略梯度方向。在两类具身多任务仿真中验证了跨任务与跨具身的一致协调性能。
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