arXiv · Robotics· Abu Hanif Muhammad Syarubany, Chang D. Yoo·· 6 小时前AI 评分42
EquivDP3：SIM(3)-等变点云编码器实现数据高效的人形机器人运动操控
EquivDP3: A SIM(3)-Invariant Point-Cloud Encoder for Data-Efficient Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
EquivDP3 为 Unitree G1 人形机器人（43 关节）提出两阶段策略：高层扩散规划器以 SIM(3)-等变 VNN 编码器输出 6 Hz 全身指令，由预训练 RL 移动策略和差分逆运动学模块以 50 Hz 执行。
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