arXiv · Robotics· Ciar\'an Miceal Johnson, Christopher Quail, Garry Ellard, Alistair McConnell, Steve Tonneau, Fernando Auat Cheein·· 3 小时前AI 评分37
ALFRED：面向长期植物监测的开放式移动机械臂平台
ALFRED: Requirement-driven development of an open-source mobile manipulator for long-term plant monitoring
AI 导读
ALFRED是一个基于商用组件的开源移动 manipulator，配备六自由度机械臂、LiDAR、RGB-D相机、RTK GNSS和IMU，搭载可重构铝型材框架与容器化ROS软件。经过四轮迭代，其机械臂可用可达位姿比例从34.0%提升至66.1%，最终版本LiDAR前后水平视野无遮挡。该平台完成了一年期月度森林调查（528次穿越），未遗漏任何预定采集任务。
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