arXiv · Robotics· Aly Magassouba·· 3 小时前AI 评分42
Screw Attention：Transformer 内的刚体代数
Screw Attention: Rigid-Body Algebra Inside a Transformer
AI 导读
Screw Attention 是一种 Transformer 层，将两个刚体之间的关系定义为空间变换而非图边，每个 token 代表一个带姿态的物体，消息在接收端坐标系中传输且注意力分数仅依赖帧不变量。
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