arXiv · Robotics· Chongyang Xu, Zhao Wu, Jin Chen, Yiming Jiang, Jinhui Ye, Yuming Jiang, Shifeng Zhang, Ziliang Feng, Mu Xu, Yilun Chen, Li Lu, Steven C. H. Hoi·· 3 小时前AI 评分58
λ₀：通过自我视角人体数据预训练实现通用人形机器人 loco-manipulation
Towards a General Humanoid Loco-Manipulation Model via Egocentric Whole-Body Human Data Pretraining
AI 导读
作者提出 λ₀，一种基于视觉-语言-动作的人形机器人全身控制策略，通过三阶段训练利用人类自我视角视频学习全身协调。配套发布 500 小时 HumanVerse-500 数据集，覆盖开放环境中的全身动作与手物交互，并在 SIMPLE 和 4 项真实任务上达到 SOTA。
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