AdaTempo：从演示中学习共享相对节奏，加快机器人操控

AdaTempo 是一种自监督方法，通过挖掘演示中的共享相对节奏结构来加速视觉运动策略。它建立相位对应关系、聚合对齐后的相对节奏为共识，并映射为连续加速曲线以重采样演示，ACT 或 Diffusion Policy 在这些轨迹上训练即可内嵌目标节奏，无需运行时节奏选择或在线重定时。实验显示最高达 3.57× 加速，成功率—速度权衡优于原策略与代表性加速基线。