CF-JEPA：通过可控性分解提升 JEPA 世界模型的鲁棒性

CF-JEPA 将潜在空间分解为可控与不可控子空间，把干扰信息归入不可控区域，从而避免潜在坍塌。在 2D 和 3D 控制任务中，CF-JEPA 在常规条件下表现可比、在干扰条件下表现更优，且是唯一未出现潜在坍塌的模型。研究还在模拟机器人任务上验证了该方案的有效性。