KPI：人形机器人物理交互的可提示内核

论文提出 KPI，一种可提示的物理交互内核，在轨迹源与未修改的全身跟踪器之间传递力合同（跟踪、顺从或保持力范围），并根据跟踪误差和力矩估计实时调整手臂刚度、阻尼、参考与前馈。实验涵盖指令驱动的绞盘操作、开门、箱子搬运及脚本化表面交互演示，其中人形机器人能通过绞盘将另一台机器人完全吊离地面。