FastOPD：面向轻量级 VLA 部署的在策略蒸馏

FastOPD 是一个从基础模型到轻量级 VLA 的框架，通过高效的在策略蒸馏实现大规模 VLA 的实用部署。它将流映射用于单状态教师监督，并结合自一致性目标构建学习教师动力学的紧凑学生模型，理论上可恢复与理想少步教师模型相当的分布。