arXiv · Robotics· Yize Liu, Ke Wang, Mac Schwager, Yiqing Xu, Jiajun Wu·· 2 小时前精选AI 评分60
ECoMEM：面向记忆依赖机器人控制的显式概念记忆
ECoMEM: Explicit Concept Memory for Memory-Dependent Robot Control
AI 导读
ECoMEM 将任务历史组织为可复用的显式概念库，由证据驱动的 Writer 更新记录、Reader 生成记忆 token 直接条件化 VLA 策略。在 16 个 RoboMME 任务中领先 15 项，在两个真实机器人任务上同一记忆库直接迁移或仅需新增一个概念即达 86.1% 成功率，无记忆 VLA 仅 8.6%。
推荐理由
论文提出显式概念记忆框架，让机器人在视觉不可见时仍能回溯任务历史，为长时序机器人控制提供了可复用的记忆接口。
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